Aunque sea entre particulares tienes que pagar iva, dua importación, aranceles... Sobre el valor declarado.
Antiguamente la única manera de evitar gastos de aduana era declarando la importación como bienes personales, justificándolo con facturas etc. No sé si eso sigue siendo así.
La empresa de transporte con la que habitualmente (hace 15años) no paraban nada era USPS, la empresa de correos estadounidense. Pero en la actualidad la probabilidad de pasar la aduana sin receta es mucho menor. Es mejor pensar que vas a tener que pagar, y estar prevenido.
Saludos